Hokejový cestovatel načal svou kariéru v severočeské metropoli, kde poprvé okusil seniorskou úroveň ve II. národní lize. Nejvyšší soutěž okusil poprvé na Kladně, odkud se vyšvihl i do reprezentace, s níž získal v roce 2000 světový titul na šampionátu v Petrohradu. Produktivní obránce k němu pomohl dvěma brankami a jednou asistencí.

Štěpánek okusil také angažmá ve Švýcarsku či Finsku, kde získal mistrovský titul s Kärpätem Oulu, krátce si zahrál i v Rusku a Švédsku. Po konci kariéry (20.12.2010 za Litoměřice proti Olomouci) se dal na trenéřinu, v současné době působí u mládeže ústeckého Slovanu.